Helena var datter af Valdemar den Store. Hun giftede sig med Hertug Vilhelm af Lüneburg og blev stammoder til Welfen-dynastiet i Braunschweig-Lüneburg. Hun er farmor til Hertug Albrecht af Braunscweig-Lüneburg, som hjalp enkedronning Margrete Sambiria og hendes søn, Erik (Klipping), da de blev taget til fange af de holstenske grever i 1261. Albrecht havde også en arveret til den danske trone, selv om den jo nok var langt ude. Helena er begravet sammen med sin mand i St. Michaelis Kirken i Lüneburg.