Ingeborg var datter af Mstislav Wladimirovic og Kristine Ingesdatter. Hun blev som 17 årig gift med Knud Lavard og fulgte med ham til Slesvig, hvor hun boede sammen med ham på kongsgården. Ingeborgs søster, Malmfrid blev gift med Knuds halvbror Erik Emune. Da Knud blev dræbt i 1131, var Ingeborg gravid med Valdemar (den Store), som blev født seks dage efter Knuds død. Valdemar er opkaldt efter sin oldefar, storfyst Vladimir 2 af Kiev, som ligger begravet i Sankt Sofia Katedralen i Kiev.
Efter Knuds død i 1131 overlod Ingeborg sønnen Valdemar til stormanden, Asser Rig, i Fjenneslev. Man ved, at hun i 1137 på landstinget i Ringsted nægtede, at udnævne Valdemar til barnekonge. Grunden har nok været, at dem der ønskede Valdemar udnævnt, kunne regere landet som formyndere for den seksårige dreng. Det var nok det parti, som stod bag mordet på Erik Emune. Da Ingeborg satte sig imod, valgte man i stedet Erik Lam, som var søn af Erik Ejegods datter Ragnhild og en stormanden Hakon Jyde. Ingeborg rejste formentlig ud af landet, måske til Tyskland eller til Novgorod.
Ingeborg Mstislavsdatter døde i 1137 i en alder af o. 34 år. Hendes begravelsessted er ukendt.