Knud Lavard var kun 7 år gammel, da hans forældre, Erik Ejegod og dronning Bodil rejste til Det hellige Land og døde. Som lille havde Knud boet hos forældrene på kongsgården i Slangerup, men da de skulle rejse, kom han i pleje hos Skjalm Hvide og fru Signe i Fjenneslev. Efter forældrenes død i udlandet sendte Skjalm Hvide ham til den sachsiske hertug Lothar for at beskytte ham mod sine halvbrødre, Erik og Harald. Her boede han hos hertugen i Qedlingburg. Knud blev i 1115 indsat som hertug af Slesvig af sin onkel, kong Niels for at forsvare grænsen mod venderne.
Knud udvidede yderligere sin magt, da han også blev hersker over venderne i Mechlenburg, og over Holsten under den tyske kejser. I 1129 var han herre over Slesvig, Holsten og Mechlenburg, og dette år grundlagde han borgen Siegeburg – det senere Bad Segeberg. Som hertug af Holsten og Mechlenburg aflagde han lensed til Lothar 3, som på dette tidspunkt var tysk konge. Kong Niels og hans søn, Magnus, arbejdede begge på at lade Magnus efterfølge sin far som konge, men de anså Knud Lavard som en farlig rival.
Haraldsted
Ved et julegilde i kongsgården i Haraldsted var Knud på besøg hos Asser Rigs svigermor Cæcilia og hendes mand Erik Jarl. Her blev Knud myrdet af sin fætter, Magnus, 7. januar 1131, idet Magnus havde lokket Knud med ud til Haraldsted Skov. Mordet satte gang i et oprør mod Niels, ledet af Knuds halvbror, Erik Emune. På mordstedet sprang en hellig kilde, og der blev rejst et kapel, hvortil folk valfartede for at nyde godt af kildens helbredende kræfter. Knud blev begravet i den daværende frådstenskirke i Ringsted, og han blev helgenkåret i 1170 under foranledning af sin søn, Valdemar den Store. Hans grav er nu i Sankt Bendts Kirke.
Vigersted Kirke
I den nærliggende Vigersted Kirke findes et kalkmaleri forstillende Knud Lavard
