Estrid var datter af Svend Tveskæg og dermed søster til Knud den Store, som bortgiftede hende til sin normanniske svoger, Richard 2. Dette ægteskab var ikke lykkeligt og blev hurtigt opløst. Efterfølgende blev hun gift med Ulf Jarl, som var Knud den Stores statholder i Danmark. Da Knud myrdede Ulf Jarl i 1026, blev han af paven pålagt at betale en stor erstatning, dels til bispesædet i Roskilde, hvor mordet havde fundet sted, og dels til enken Estrid. Estrid skænkede en del af erstatningen til bispesædet og var dermed med til at bekoste en ny kirke i Roskilde til afløsning for Harald Blåtands trækirke. Kirken blev bygget af frådsten, og byggeriet startede i 1030. Men også Svend Estridsen selv og biskoppen Svend Normand udvidede frådstenskirken, som stod færdig i 1080. Estrid blev begravet i den nye frådstenkirke, og man troede længe, at hendes jordiske rester var indmuret i den nuværende domkirkes fire centrale søjler. Det har dog senere vist sig, at de indmurede knogler tilhører en yngre kvinde, som man formoder er Margrethe Estrid, Harald Hens hustru.
Man kender altså ikke stedet for Estrids grav, men det er sandsynligvis tæt på højalteret i den nuværende Roskilde Domkirke.